24 シリアル通信とサーボモータ(KRS-ICS3.5)

atmega64を使って,近藤サーボの2572HVと通信したいと思います.
これが2572HVです.シンプルでロボットにも組み込みやすい形状ですね.

DSC00306

いままで,PWMを使ってサーボを回していましたが,今回はシリアル通信を使います.通信方法などは以下のサイトを参考にさせていただきました.
シリアルサーボ制御方法(2) ICS編
シリアルサーボ制御方法(3) ソフト編
ArduinoでICS2.0制御の実験

以下が回路です.共振子は16MHzを使用しています.

16

プログラムをatmega64に書き込みます.

マイコンに5V,サーボに9~12Vの電源をいれます.一秒ごとにサーボのポジションが変化すれば成功です.

今回注意してほしいのは,シリアル通信の設定です.
このサーボでは,ICS3.5データ通信というシリアル通信でコマンドを送信し,回転させたりスピードを調節することができます.ICS3.5のシリアル通信の設定は以下になっています.
通信速度 :115200,625000,1250000
データ長 :8bit
ストップビット長 :1bit
パリティ :1

この通信方法に合わせて設定しないといけません.

次は圧力センサを使ってみましょう.
4章-23 圧力センサ(FSR400) に続く.

おすすめ図書(よかったらどうぞ)

You may also like...

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">