今度は計測データをセンサから取得してみましょう．このセンサから取得できる計測データは9つあります．
ジャイロのX軸,Y軸,Z軸 加速度のX軸,Y軸,Z軸 磁気のX軸,Y軸,Z軸です．この取得データから傾きなどを算出します．今回はとりあえず生データを出力するだけにします．XbeeをPCに差し込み，受信状態にしてください．
回路は前回のままで，プログラムを書き換えます．
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#include<avr/io.h> #include<util/delay.h> int i2c_data=0; void AVR_init(void) { DDRA=0b11111111; DDRB=0b11111111; DDRC=0b11111111; DDRD=0b00000000; DDRE=0b11111110; DDRF=0b11111111; DDRG=0b11111111; PORTD=0b11111111; } void USART_init(void) { unsigned int baud; baud=8000000/16/9600-1;//ボーレートの計算 UBRR0H = (unsigned char)(baud>>8);//ボーレート上位 UBRR0L = (unsigned char)baud; //ボーレート下位 UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00); UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);//送受信可 } void Utx(unsigned char data) //マイコンからデータを送信する { while ( !(UCSR0A & (1<<UDRE0)) ); UDR0 = data; } unsigned char Urx(void) //マイコンがデータを受信する { while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) ); return UDR0; } void xbee(long a) { Utx(0X30+a/10000.); //0X30='0' a%=10000; Utx(0X30+a/1000.); //0X30='0' a%=1000; Utx(0X30+a/100.); //0X30='0' a%=100; Utx(0X30+a/10.); a%=10; Utx(0X30+a); Utx(0x0a); //LF Utx(0x0d); //CR } void i2c_init(void)//SCL周波数100kHz { TWBR = 2; TWSR = 0x02; TWCR = (1<<TWEN); } void i2c_start(void) { TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN); while(!(TWCR & 1<<TWINT)); } void i2c_stop(void) { TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN); } void i2c_write(int data) { TWDR = data; TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN); while(!(TWCR & 1<<TWINT)); } void i2c_writeset(int adress,int regist,int data) { int w=(adress<<1)+0;//書き込み時:adress+0 i2c_init(); i2c_start(); i2c_write(w); i2c_write(regist); i2c_write(data); i2c_stop(); } int i2c_read(int i) { if(i==0)//ACK 続けて読み込み { TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWEA); } else//NOACK 読み込み最後 { TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN); } while(!(TWCR & 1<<TWINT)){} return TWDR; } int i2c_readset(int adress,int regist) { int r1=(adress<<1)+0;//書き込み時:adress+0 int r2=(adress<<1)+1;//読み込み時:adress+1 //ライトシーケンス i2c_init(); i2c_start(); i2c_write(r1); i2c_write(regist); //リードシーケンス i2c_start(); i2c_write(r2); i2c_data = i2c_read(1); i2c_stop(); return i2c_data; } long i2c_readset_16bit(int adress,int registL,int registH) { long x=0,y=0,z=0; x = i2c_readset(adress,registL); y = i2c_readset(adress,registH); z = (y<<8)+x; return z; } int main(void) { AVR_init(); USART_init(); while(1) { //gyro i2c_writeset(0x6b,0x20,0xff); Utx('G');Utx('X');xbee(i2c_readset_16bit(0x6b,0x28,0x29)); Utx('G');Utx('Y');xbee(i2c_readset_16bit(0x6b,0x2a,0x2b)); Utx('G');Utx('Z');xbee(i2c_readset_16bit(0x6b,0x2c,0x2d)); //accele i2c_writeset(0x1d,0x20,0xa7); Utx('A');Utx('X');xbee(i2c_readset_16bit(0x1d,0x28,0x29)); Utx('A');Utx('Y');xbee(i2c_readset_16bit(0x1d,0x2a,0x2b)); Utx('A');Utx('Z');xbee(i2c_readset_16bit(0x1d,0x2c,0x2d)); //magnet i2c_writeset(0x1d,0x26,0x00); Utx('M');Utx('X');xbee(i2c_readset_16bit(0x1d,0x08,0x09)); Utx('M');Utx('Y');xbee(i2c_readset_16bit(0x1d,0x0a,0x0b)); Utx('M');Utx('Z');xbee(i2c_readset_16bit(0x1d,0x0c,0x0d)); _delay_ms(3000); } } |
X-CYUのTerminalタブに，以下のような値が出力されれば成功です．
値の説明をすると，こんな感じ．センサから取得した値をそのまま表示しています．
GX X軸の角速度
GY Y軸の角速度
GZ Z軸の角速度
AX X軸の加速度
AY Y軸の加速度
AZ Z軸の加速度
MX X軸の方位
MY Y軸の方位
MZ Z軸の方位
このセンサはジャイロと加速度・磁気のスレーブアドレスが分かれているみたいです．
ジャイロのスレーブアドレス ： 0x6b
加速度・磁気のスレーブアドレス ： 0x1d
次からはこの9つの値をあーだこーだ計算して，使える単位に変換します．まずは一番簡単そうな方位から取り組んでみましょう．
18 9軸センサをI2cで使いこなそう3(LSM9DS0)-方位センサ に続く．
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