エンコーダというのはモータがどれくらい回転しているのかをチェックする代物です．エンコーダを使うと，モータの回転数を正確に制御できます．そのため，ロボットなどの精密を要する機器には必要不可欠になります．
今回しようするものは，初めからモータにエンコーダが取り付けられているものを使用します．
必要なもの：
・12Ｐエンコーダ＋ギアヘッド付DCモータ RDO-29B50G(減速比)A
減速比1/54のものを購入しました．
・12V出力電池(筆者は1.5V電池を8個使用し，直列に繋げました．)
まずはエンコーダーを使用せずにモーターを回転させてみましょう．
1.モータの配線に気を付けて以下の回路を製作してください．
モーター配線図名称
回路図
**Vcc1,Vcc2はそれぞれ電源を分けます．
2.以下のプログラムをatmega64に書き込みます．
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#include<avr/io.h> #include<stdio.h> #include<util/delay.h> void avr_init(void) { DDRA =0b11111111; DDRB =0b11111111; DDRC =0b11111111; DDRG =0b11111111; } void PWM_init(void) { TCCR1A=0b10100001; TCCR1B=0b00001001; } int main(void) { avr_init(); PWM_init(); OCR1A=255; for(;;) { PORTA=0b00000001; _delay_ms(3000); PORTA=0b00000010; _delay_ms(3000); } } |
3.電源を付けると，3秒間隔で正回転，逆回転を繰り返します．
次はまだ配線していないモータの白及び黄色の線を使って，エンコーダから出力される信号を読み取ってみましょう．
15 エンコーダ付きモータを使ってみよう2 に続く．
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