12 Atmega64aでジャイロセンサを使ってみよう.

ジャイロセンサを使うことで角速度を検出することができます.二足歩行ロボットなどはこのジャイロセンサによって姿勢を一定に保ち,倒れないようにしています.今回用いるジャイロセンサは2軸の角速度を検出できるものです.もちろん3軸の角速度を検出できるジャイロセンサもあります.

このジャイロセンサはAtmega64aのAD変換機能を使うと角速度が検出できます.以下のプログラムでは,ジャイロセンサから出力されたアナログ値をAD変換し,それをXbeeによってPCに送信しています.また,このジャイロセンサは2軸の角速度を検出できますが,まずは1軸だけの角速度をPCに送信します.

必要なもの:
秋月電子通商
小型圧電振動ジャイロモジュール

DSC00197

まずはヘッダピンをはんだ付けします.

DSC00198

以下のプログラムを書き込んでください.

プログラム

ジャイロセンサのピン配置を参考に以下の回路を製作してください.

ジャイロセンサのピン配置(データシートより)

95

回路図

96

外観

DSC00199

X-CTUを起動して,Xbeeによって送信されたデータを見てみましょう.

97

ジャイロセンサを差し込んだブレッドボードごと回転させてみてください.
受信される値が変化すると思います.この値は角速度ではなく,AD変換された生のデータになります.
このデータをもとにロボットの姿勢を制御したりすることができます.

次はサーボモータを使ってみましょう.サーボモータというのは,正確に角度を制御できるモータです.
ロボットのアームなんかに使われます.
13 Atmega64aでサーボモータを使ってみよう. に続く.

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