6 9軸センサのデータを取得しよう。1(I2C)

ロボットの移動方向、移動距離を算出するために、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサを使用します。今回は、それらが一体となった9軸センサをから、データを取得してみましょう。

I2C通信を使って、9軸センサの値を取得し、そのデータをシリアル通信を使って、PCに送信します。その後、受信した値をTera TermでPC上に表示します。

使用する9軸センサ:
ストロベリー・リナックス
・ LSM9DS0 9軸センサモジュール(3軸加速度+3軸ジャイロ+3軸コンパス)

DSC00284

以下のプログラムをコンパイルし、mbedフォルダに入れます。

回路図を参考に回路を製作してください。

回路図

28

外観

269

次に、Tera Termを起動し、mbedのリセットスイッチを押します。するとこのように、9軸センサの値が出力されます。

280

7 9軸センサのデータを取得しよう2(タイマー割り込み) に続く。

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